# เฉลยคาลิเบรตและขอบเขต

1. mean=0.5deg/s; corrected=[-0.1,0,0.1,0]deg/s mean=0 แต่จุดยังแตกต่างกัน สี่จุดไม่ยืนยันbiasหรือnoise statisticsของอุปกรณ์
2. 0.1×10=1° ภายใต้biasคงที่ในแบบจำลอง ไม่รับรองบอร์ด
3. b=(1.10+(-0.94))/2=0.08g; s=(1.10-(-0.94))/(2g)=1.02ไม่มีหน่วย; x_est=(y-0.08g)/1.02
4. ลบอย่างเดียว0.51g; แก้gain0.50g y=0.59gสร้างจาก1.02×0.50+0.08 จึงตรวจเลขเท่านั้น ไม่ใช่ชุดวัดอิสระ
5. ไม่ลบให้ศูนย์ คงแรงโน้มถ่วงและbody mappingตามนิยามเพื่อประมาณท่าทาง; -1gในโจทย์=-9.80665m/s²
6. ชดเชยซ้ำทำให้เลื่อนอีกครั้ง; meanจากช่วงที่หมุนมีทั้งการหมุนจริงและerror การลบmeanอาจลบการหมุนจริง
7. ไม่พอ บันทึกconfig/unit/axis/sample/temperature/reference แยกlogสำหรับfitกับชุดวัดอิสระที่ไม่ใช้fit และบอกuncertainty/ช่วง/สิ่งที่ยังไม่ทดสอบ

ตัวเลขสมมติหนึ่งแกน ไม่มีcross-axis/nonlinearity/noise/temperature model ไม่แทนขั้นตอนผู้ผลิตหรือflight stack ไม่ยืนยันการบินนิ่ง