# โจทย์ bias และ gain

ใช้ค่ากายภาพ ไม่ใช่ raw counts ไม่มีการวัดจริง
1. Gyro จริงไม่หมุน samples ใหม่ [0.4,0.5,0.6,0.5] deg/s: mean เท่าใด? ลบ mean แล้วค่ากระจายหายไหม? ยืนยัน bias จริงได้หรือไม่?
2. เหลือ bias คงที่ 0.1deg/s เป็น10s มุมผิดเท่าใดตามแบบจำลอง? เป็นข้อสรุปความแม่นยำของบอร์ดหรือไม่?
3. Accelerometer scalar y=s*x+b ไม่มีnoise x=±1g ให้y+=1.10g และy−=−0.94g: หาb,s และสูตรcorrect
4. y=0.59g จะได้เท่าใดถ้าลบbอย่างเดียวและถ้าแก้gainด้วย? ค่าyนี้สร้างจากสมการเดียวกัน ทำไมไม่ใช่validationอิสระ?
5. ตามbodyFRDและแบบจำลองเดิมวางระดับนิ่ง specificforceZ=-1g ควรลบค่านี้ให้ศูนย์หรือไม่?
6. ถ้าdriverชดเชยoffsetแล้ว เราลบoffsetเดิมซ้ำจะเกิดอะไร? ถ้าช่วงเก็บgyroกำลังหมุน mean จะผสมอะไร?
7. สี่samplesพอระบุnoiseของชิปและtemperature driftตลอดช่วงใช้งานหรือไม่? จะแยกfitกับindependent measurementในแผนอย่างไร?
ไม่มีคะแนนใหม่ ไม่มีflight parametersหรือผล hardware