# เฉลยและขอบเขตการผสาน

1–3. ใช้ค่าexact rationalระหว่างคำนวณ:
- t=10ms: dt=0.01s alpha=50/51 prediction=0.100000000degree estimate=0.098039216degree
- t=20ms: dt=0.01s alpha=50/51 prediction=0.198039216degree estimate=0.194156094degree
- t=40ms: dt=0.02s alpha=25/26 prediction=0.394156094degree estimate=0.494380859degree
รอบสาม acc_angle3degreeสูงกว่าprediction จึงดึงผลสูงขึ้น ไม่มีมุมจริงให้เทียบ ไม่สรุปว่าค่าใดถูกหรือผิด
4. alpha0ใช้acc_angle alpha1ใช้prediction น้ำหนักไม่ได้รับรองข้อมูลเข้า
5. +30degreeตามFRDและสมมติฐานของบท radคูณ180/piเพื่อเป็นdegree ไม่ขยายสูตรนี้ไปสามแกนทุกท่า
6. ไม่บวกหน่วยต่างกัน ต้องแปลงให้ตรง dt<=0ไม่ใช่ช่วงsampleใหม่ที่ใช้สูตรนี้ได้ ตรวจduplicate/clock/orderingก่อนจัดการ
7. ไม่แน่นอน normใกล้gไม่พิสูจน์ว่าไม่มีแรงแทรก ตัวเลขสังเคราะห์ไม่ยืนยันnoise/latency/ความแม่นยำจริง
8. ไม่แทนผลเดิม Eulerกับtrapezoidเป็นวิธีintegrationต่างกัน ช่องว่างที่ใช้gyroค่าเดียวถือว่าอัตรานั้นแทนทั้งช่วง ไม่กู้คืนการเคลื่อนไหวที่ไม่วัด

หนึ่งแกน ไม่รวมcross-axis/มุมข้ามขอบ/temperature/สามมิติ ไม่ใช่ค่าพารามิเตอร์บิน