# โจทย์ Complementary Filter สามรอบ

โมเดลEulerหนึ่งแกน roll; degree/deg/s/second; start t0=0ms estimate0=0degree; tau0.5s
samplesใหม่ที่10,20,40ms; gyro10deg/sทุกช่วง; acc_angle0,0,3degreeตามลำดับ
prediction=previous_estimate+gyro_rate*dt; alpha=tau/(tau+dt); estimate=alpha*prediction+(1-alpha)*acc_angle
ไม่มีมุมจริง ไม่มีRMSE ไม่มีบอร์ด

1. เขียนdtทั้งสามรอบในsecond และalphaแต่ละรอบ
2. หารอบแรกและรอบสองโดยไม่ปัดค่ากลาง เหตุใดใช้ผลผสานรอบก่อน ไม่เริ่มจากศูนย์ใหม่?
3. หารอบสาม ผลผสานสูงหรือต่ำกว่าprediction? ยืนยันว่าท่าโดรนจริงเป็น3degreeได้หรือไม่?
4. เมื่อalpha=0กับ1ในสูตรผสาน ให้น้ำหนักฝั่งใด? แปลว่าแหล่งนั้นถูกต้องเสมอหรือไม่?
5. FRDตามบท ay=-0.5g az=-sqrt(3)/2g ในเงื่อนไขไม่มีแรงแทรก atan2(-ay,-az)ให้กี่degree? ถ้าผลเป็นradต้องแปลงอย่างไร?
6. gyro rad/s นำมาคูณdtแล้วบวกมุมdegreeโดยตรงได้หรือไม่? dt0/ติดลบเป็นsampleใหม่ได้หรือไม่?
7. normใกล้gแต่กำลังเคลื่อนที่ มุมaccelerometerใช้ได้แน่นอนหรือไม่? ชุดสามรอบนี้ยืนยันnoise/latency/ความแม่นยำหรือไม่?
8. วิธีEulerบทนี้แทนผลtrapezoid/RMSEของชุดPCเดิมได้หรือไม่? การคูณgyroค่าเดียวเมื่อช่วงขาดข้อมูลสมมติอะไรเพิ่ม?
ไม่มีคะแนนใหม่ ไม่มี flight tuning