# เฉลยสะสมมุม

1. dt0.01,0.02,0.04s deg/s*second=degree; ไม่ใช้dtจุดแรกแทนทุกช่วง
2. left increments0,0.2,0.8degree; trapezoid0.05,0.3,0.6degree; lefttheta5,5,5.2,6; traptheta5,5.05,5.35,5.95degree
3. finaldifference0.05degree; changes1กับ0.95degree ไม่มีtrueangleจึงเลือกวิธีแม่นยำกว่าจริงไม่ได้ ผลตามสมมติฐานระหว่างsampleต่างกัน
4. increments0.05,0.15,0.15degree รวม0.35 +5=5.35degree ต่ำกว่า5.95อยู่0.6degree
5. shiftedrates1,11,21,11deg/s; traptheta5,5.06,5.38,6.02degree; differences0,0.01,0.03,0.07degree=1deg/s*elapsedsecond เป็นoffsetสมมติไม่ใช่biasวัดจากชิป
6. gyroสะสมการเปลี่ยนสัมพันธ์กับinitial ต้องมีreferenceเพื่ออ้างมุมสัมบูรณ์ SciPydocsรับinitial0หรือNone ไม่ใช้5เป็นtheta0 ให้บวกtheta0ภายหลัง บทนี้คำนวณเองไม่ได้รันAPI
7. ตรวจduplicates/order/clock/session/reset ไม่สร้างdt แยกช่วงเมื่อclockเปลี่ยน gapไม่ถูกเติมmotionโดยอัตโนมัติ ประกาศbetween-sample assumptionหรือนโยบายunresolved/restartและเก็บraw
8. ไม่ลบbiasคงที่ ไม่เป็นEuler3Dbodygyroทุกท่า ต้องตรวจframe/units/time/filterreference/config/compensation/referenceจริง ไม่มีผลhardware/flight tuning