# โจทย์สะสมมุมและ Bias

ตัวเลขสมมติหนึ่งแกน degree,second,deg/s ไม่มีtrue angle clock/sessionเดียว ไม่มีreset
t(ms)=0,10,30,70; rate(deg/s)=0,10,20,10; theta0=5degree
left increment=rate_previous*dt; trapezoid increment=(rate_previous+rate_now)*dt/2
ใช้dtจริง สมมติค่าต้นช่วงคงที่หรืออัตราเป็นเส้นตรงตามวิธี ไม่มีข้อมูลการเคลื่อนที่จริงระหว่างจุด

1. หาdtแต่ละช่วงเป็นsecond อธิบายหน่วยrate*dt
2. หาพื้นที่ทุกช่วงทั้งสองวิธี แล้วสะสมthetaจาก5degree
3. thetaที่70msต่างกันเท่าไร? มุมเปลี่ยนเป็นเท่าไร? บอกวิธีที่แม่นยำกว่าจริงได้หรือไม่?
4. ถ้าฝืนdt0.01sทุกช่วง thetaคางหมูสุดท้ายเท่าไร? ผิดจากใช้เวลาจริงเท่าไร?
5. เพิ่มoffset+1deg/sทุกrate แล้วหาthetaคางหมูใหม่ ผลต่างสัมพันธ์กับelapsedtimeอย่างไร?
6. ไม่มีinitial referenceจะรู้มุมสัมบูรณ์หรือไม่? SciPyAPI initial=5แทนtheta0ได้ตามเอกสารหรือไม่? บทนี้รันAPIหรือไม่?
7. dt0/ติดลบ clockresetหรือunplannedgapควรตรวจอะไร? ปลายสองจุดยืนยันการเคลื่อนที่ที่หายไปหรือไม่?
8. การเฉลี่ยลบbiasคงที่หรือไม่? scalar integrationเป็นEuler3Dจากbodygyroทุกท่าหรือไม่? ต้องเก็บหลักฐานใดเพิ่ม?
ไม่มีคะแนนใหม่หรือผลบอร์ดจริง