# เฉลยกรองมุม

1. y=unknown,unknown,1,31/15,44/15,61/15degree สองจุดแรกยังไม่มี3sampleครบ ไม่เติมศูนย์/ซ้ำ/partialmeanโดยไม่ประกาศ
2. sample0,10,20ms; กึ่งกลาง10ms; พร้อมคำนวณเมื่อ20msอย่างเร็วที่สุด ยังไม่รวมเวลาคำนวณ/ส่งข้อมูล เลื่อนกราฟย้อนหลังไม่ได้ทำให้พร้อมใช้ตั้งแต่10ms
3. dtทุกคู่0.01s rawrate=120,60,140,60,140deg/s; yrateไม่มีสองช่วงแรก แล้ว320/3,260/3,340/3deg/s ไม่ปัดก่อนลบ yrateเป็นผลต่างค่าเฉลี่ยหน้าต่าง ไม่ใช่instantgyro
4. (3-1)/2=1sample=10ms สำหรับuniformsampling fixedlinearFIR ในย่านที่groupdelayนิยามได้ ไม่ที่zeroของH และไม่ใช่runtime latency
5. yเต็มที่20,30,40,50msคือ0,1,2,3degree stepที่30ถึงfinalที่50=20ms คนละความหมายกับgroupdelay10ms
6. ค่าเฉลี่ยสามตัวเลขยังหาได้ แต่ไม่ใช่uniform-timeFIRโจทย์นี้ ไม่มีdelay10msตายตัว บันทึกwindowสมาชิก/timestamps/gap/resetและกติกาเริ่มใหม่ ไม่สร้างsampleที่ไม่มี
7. 179กับ-179ได้0โดยผลต่างตัวแทนข้ามขอบ ต้องใช้วิธีมุม/unwrapที่มีสมมติฐานเหมาะ การเฉลี่ยไม่แก้จำนวนรอบผิด biasคงที่ หรือaliasingที่เกิดไปแล้ว
8. ไม่มีtrue angleจึงไม่มีRMSEหรือความแม่นยำที่พิสูจน์ input/output/time/config/referenceจริงต้องเก็บเพิ่ม ไม่มีhardware/firmware/SciPyexecution/flight tuning