# โจทย์กรองมุมและความหน่วง

ตัวเลขสมมติหนึ่งแกนมุมต่อเนื่อง degree ไม่มีtrue angle clock/sessionเดียว ไม่มีgap/reset
t(ms)=0,10,20,30,40,50; x(deg)=0,1.2,1.8,3.2,3.8,5.2
y[n]=(x[n]+x[n-1]+x[n-2])/3; full-window only; no synthetic initialization

1. หา y ทุกจุด เหตุใดสองจุดแรกไม่เป็นศูนย์?
2. หน้าต่างของ y ที่20msมีจุดใด กึ่งกลางเวลาเท่าไร และพร้อมคำนวณอย่างเร็วที่สุดเมื่อใด?
3. หา raw rate ทุกช่วง และ y rate เฉพาะคู่ที่เต็มหน้าต่างทั้งสองจุด เก็บค่าเต็มก่อนปัด
4. เขียน group delay ของ FIRนี้ และแยกจาก runtime latency ที่ไม่ทราบ
5. แยก step x=0,0,0,3,3,3degreeที่เวลาเดิม หา y และเวลาจาก stepถึงผลค่าสุดท้าย เท่ากับ group delay หรือไม่?
6. ถ้าเวลาสุ่มไม่สม่ำเสมอหรือมีgap ยังอ้าง delay10msได้หรือไม่? ควรบันทึก/ประกาศกติกาใด?
7. ทำไมไม่เฉลี่ยมุมแสดง179กับ-179ตรงๆ? การเฉลี่ยแก้unwrapผิด biasคงที่ หรือaliasingไปแล้วหรือไม่?
8. ตัวเลขเรียบขึ้นพิสูจน์ความแม่นยำหรือRMSEหรือไม่? y rateเป็นgyroinstantหรือไม่? ต้องเก็บอะไรเพิ่มเพื่อวัดผลจริง?
ไม่มีคะแนนใหม่หรือผลบอร์ดจริง