# เฉลยมุมตามเวลา

1. u=170,179,181,190degree; deltaแถวแรกunknown แล้ว+9,+2,+9degree; wrap(u)=170,179,-179,-170degree
2. dt0.01,0.01,0.02s; rate900,200,450deg/s ไม่มีจุดก่อนหน้าให้จุดแรก
3. -358/0.01=-35800deg/s เป็นผลจากขอบตัวแทนมุม ไม่ยืนยันmotionจริง
4. ผิดdtได้900deg/s; dtจริงได้450deg/s
5. dt0.2s: +20→100,+380→1900,-340→-1700deg/s ปลายnormalizeเป็น-150เหมือนกัน ไม่มีหลักฐานเพิ่มไม่เลือกทางสั้นเป็นmotionจริง
6. 40<180ผ่าน;400<180ไม่ผ่าน เงื่อนไขเพียงพอไม่รับรองเมื่อไม่ผ่าน แต่ไม่พิสูจน์ว่าเกิดmotionเกินครึ่งรอบ ทั้งสามdeltaมีขนาดไม่เกิน400degreeจึงยังเป็นไปได้ภายใต้ขอบเขตนี้; Ωmaxเป็นสมมติ ไม่ใช่ขอบเขตอุปกรณ์ที่วัด
7. ตรวจduplicate/order/clock/session/reset แยกช่วงunknown ไม่หารด้วย0หรือสร้างdtเอง; ผลต่าง180พอดีมีสองทางเท่ากัน
8. ไม่แก้ความผิดพลาดข้อมูลเข้า ไม่เป็นgyroinstant และEulerderivativeสามแกนไม่เท่ากับbodygyroทุกท่า

จำนวนรอบเริ่มต้นและช่วงขาดยังไม่รู้ ไม่มีtrue angle/ผลIMU/flight tuning