# โจทย์มุมต่อเนื่องและอัตราเฉลี่ย

ตัวเลขสมมติหนึ่งแกน degree [-180,180); timestampms clockเดียว ไม่มีreset
sample(0,170),(10,179),(20,-179),(40,-170)
u0=170; delta=wrap(a_now-a_previous); u_now=u_previous+delta; rate_average=delta/dt_seconds
เลือกทางสั้นภายใต้สมมติฐานขนาดการเปลี่ยนจริง<180degreeต่อช่วง ไม่ประกาศtrue angle

1. หาdeltaและuทีละจุด แล้วตรวจwrap(u)=aทุกจุด
2. หาdtsecondและrateเฉลี่ยทุกช่วง เหตุใดจุดแรกไม่มีrate?
3. 10→20msถ้าใช้ผลต่างตัวเลขตรงได้rateเท่าไร? บอกmotionจริงได้หรือไม่?
4. 20→40msถ้าฝืนใช้dt10msจะได้อะไร ต่างจากใช้dtจริงอย่างไร?
5. แยกgap40→240ms: a=-170→-150degree แสดงdelta+20,+380,-340ให้ปลายเดียวกัน และหาrateแต่ละทาง
6. สมมติΩmax2000deg/sครอบคลุมทั้งช่วง: dt0.02กับ0.2sผ่านΩmax*dt<180degreeหรือไม่? ไม่ผ่านแปลว่าเกิดmotionเกิน180แน่นอนหรือไม่?
7. dt0/ติดลบ หรือclock/resetต่างกัน ควรจัดการก่อนหารอย่างไร? ผลต่าง180พอดีเลือกทางเดียวได้หรือไม่?
8. unwrapแก้noise/bias/gapเองหรือไม่? rateเฉลี่ยเป็นgyroinstantและEulerสามแกนเท่ากับbodygyroเสมอหรือไม่?
ไม่มีคะแนนใหม่หรือผลบอร์ดจริง