# เฉลยมุมข้ามขอบ

1. -179,179,-180,-180,-180,-180,1degree ตามลำดับ
2. raw/short: -358/+2;358/-2;-340/+20;180/-180;-340/+20degree
3. ทิศปลายเท่ากัน modulo360 ทุกคู่ 0→180มี+180และ-180ยาวเท่ากัน เลือก-180เป็นข้อตกลง ไม่ใช่หลักฐานทิศหมุน
4. innovation+2 estimate179.2; direct blend143.2degree ไม่ใช้direct blendข้ามขอบ
5. beta0ได้179; beta0.5ได้-180; beta1ได้-179degree betaสาธิต ไม่ใช่flight tuning
6. ทิศเฉลี่ย179กับ-179อยู่ที่ขอบ180 ซึ่งแทนเป็น-180ในช่วงบท แต่คู่0/180vectorเฉลี่ยเป็นศูนย์ ไม่มีทิศเฉลี่ยเดียวที่นิยามได้ ค่าlibraryอาจคืนเลขไม่แสดงว่าทิศนั้นจริง
7. ไม่บอกจำนวนรอบหรือทิศหมุนจริง และไม่มีdtหาอัตราหมุน unwrapต้องมีสมมติฐานการเปลี่ยนระหว่างsample หากgapทำให้เปลี่ยน≥180degreeอาจแยกทางไม่ได้
8. ไม่แก้ความผิดพลาดข้อมูลเข้าและไม่ใช่estimatorสามมิติ

สูตรหนึ่งแกนเลือกเส้นทางสั้น ไม่ใช่ค่าเฉลี่ยvectorทั่วไป ไม่แทนสมการ/เฉลยบทก่อน