# โจทย์ผลต่างและการผสานมุม

ใช้ degree [-180,180); wrap(x)=x-360*floor((x+180)/360); floor ปัดลง
ไม่มี sample time/true angle/hardware

1. หา wrap ของ 181,-181,180,-180,540,-540 และ 721degree
2. หา raw difference กับ short difference จากคู่179→-179, -179→179,170→-170,0→180,350→10
3. ตรวจ wrap(from+short_difference)=wrap(to) ทุกคู่ กรณีใดเลือกทิศสั้นทางเดียวไม่ได้?
4. prediction179 observation-179 beta0.1 หาinnovationและestimate เทียบการผสานตัวเลขตรง
5. เปลี่ยนbetaเป็น0,0.5,1 ผลแทนมุมอยู่ที่ใด? betaเป็นค่าตั้งบินที่รับรองหรือไม่?
6. ค่าเฉลี่ยตัวเลข179กับ-179ได้0 แต่ทิศเฉลี่ยอยู่ด้านไหน? ทิศ0กับ180มีทิศเฉลี่ยที่แน่นอนหรือไม่?
7. ผลต่างสั้นบอกจำนวนรอบ/ทิศหมุนจริง/อัตราหมุนได้หรือไม่? ถ้า gap ยาวต้องตรวจอะไร?
8. เปลี่ยนเป็นwrapแล้วแก้bias/แรงแทรก/แกนสลับหรือผสานท่าทางสามมิติครบหรือไม่?
ไม่มีคะแนนใหม่หรือผลบอร์ดจริง