ใช้ข้อมูลเดียวกับแบบฝึกก่อนหน้า
รัน trajectory-lab.py และเปิด summary.json โปรแกรมคำนวณ RMSE ของตำแหน่งจากคู่เวลาที่ตรงกัน โดยไม่ทำ alignment และคำนวณ RMSE ของผลต่างการเคลื่อนที่ระหว่างจุดติดกัน
ตรวจด้วยค่าที่ทราบล่วงหน้า
เมื่อใส่ drift 0.01 m/s ในแกน x เป็นเวลา 10 วินาที จะได้ error สุดท้าย 0.1 m และ position RMSE ประมาณ 0.057879 m ส่วน error ของผลต่างระหว่างจุดที่ห่าง 0.1 s เท่ากับประมาณ 0.001 m ทุกช่วง
- เปลี่ยน
DRIFT_PER_SECONDเป็น 0 แล้วตรวจว่า error ทั้งสองเป็นศูนย์ภายในความละเอียดตัวเลข - เปลี่ยนเป็น 0.02 แล้วตรวจว่า RMSE เพิ่มเป็นสองเท่า
- คืนค่าเดิมและเขียนว่าเหตุใดตัวชี้วัดสัมพัทธ์ต่อช่วงต่ำจึงยังมี drift สะสมได้
ขอบเขตของผล
นี่เป็นตัวชี้วัดตำแหน่งอย่างง่าย ไม่ใช่ full SE(3) APE/RPE ไม่มีการประเมิน orientation, calibration หรือ tracking loss ใช้ evo และข้อมูลจริงเป็นขั้นต่อไป โดยบอก association และ alignment ทุกครั้ง
ส่งตารางค่าทั้งสามการทดลองพร้อมคำอธิบายหน่วย วิธีคำนวณ และข้อจำกัด ไม่สรุปว่า estimator ตัวใดดีที่สุดจากข้อมูลที่สร้างเองชุดนี้
สิทธิ์ใช้ไฟล์แบบฝึก
ดาวน์โหลดใบอนุญาต LICENSE.txt — โค้ด Python ใช้ MIT; แบบฟอร์มใช้ CC BY 4.0 ให้เครดิต PK-Research
แหล่งอ้างอิงและขอบเขต
ตรวจแหล่งข้อมูล 7 กันยายน 2569 เรียบเรียงประกอบองค์ความรู้ที่ DTI เอื้อเฟื้อ