กราฟสวยยังไม่พอ
ก่อนเทียบเส้นทางให้ตรวจหน่วย frame เวลา และความหมาย ground truth การขยับกราฟให้ซ้อนกันอาจลด error ที่รายงาน จึงต้องบอกว่าทำ alignment แบบใด และมีการปรับ scale หรือไม่
| ตัวชี้วัด | ช่วยตอบอะไร |
|---|---|
| APE | ความต่างของ pose กับข้อมูลอ้างอิงตาม association/alignment ที่กำหนด |
| RPE | ความต่างของการเคลื่อนที่สัมพัทธ์ในช่วงที่กำหนด |
| Tracking loss | ช่วงที่ระบบไม่มีผลประมาณที่ใช้ได้ |
| Runtime / latency | ภาระและความล่าช้าภายใต้เครื่องและวิธีรันนั้น |
เปรียบเทียบทีละปัจจัย
ใช้ sequence ช่วงเวลา และวิธีประเมินเดียวกัน บันทึกผลทั้งกรณีปกติและช่วงที่ล้มเหลว หากเครื่องมือส่งผลเฉพาะช่วงที่ติดตามสำเร็จ ค่าเฉลี่ยต่ำอาจซ่อนข้อมูลขาดหาย ไม่ตัดช่วงนั้นออกโดยไม่รายงาน
evo รองรับการประเมิน trajectory หลายรูปแบบและมีเอกสาร Windows/Linux อ่าน options ให้ตรงกับรูปแบบข้อมูลก่อนรัน ค่าตัวเลขจากแบบฝึกตำแหน่งอย่างง่ายไม่เท่ากับ full-pose APE/RPE จาก evo
ก่อนส่งเข้า flight controller
การเชื่อม external vision ต้องตรวจ frame timestamp delay และ sensor offset ตามเวอร์ชัน flight stack ควรเริ่มตรวจข้อมูลและ SITL ก่อนฮาร์ดแวร์ ผล replay ผ่านเพียงชุดเดียวไม่รับรองความพร้อมบิน
ทดลอง error จากข้อมูลสังเคราะห์ →
แหล่งอ้างอิงและขอบเขต
ตรวจแหล่งข้อมูล 7 กันยายน 2569 เรียบเรียงประกอบองค์ความรู้ที่ DTI เอื้อเฟื้อ